EPSON ROBOT BASIC – SOFTWARE TRAINING

1. Introduction

EPSON Robot BASIC là ngôn ngữ lập trình chuyên dụng do EPSON phát triển để điều khiển robot công nghiệp (SCARA, 6 Axis, Cartesian…). Ngôn ngữ này được tích hợp trong phần mềm EPSON RC+ (RC+ 7 / RC+ 8) và được thiết kế tối ưu cho lập trình chuyển động, I/O, giao tiếp và tích hợp hệ thống tự động hóa.

Tài liệu này dùng cho:

• Sinh viên Cơ điện tử – Tự động hóa
• Kỹ sư mới làm quen robot EPSON
• Đào tạo nội bộ, training phòng lab / xưởng

---

2. EPSON RC+ Software Overview

2.1 Chức năng chính

• Lập trình robot bằng EPSON Robot BASIC
• Jog robot (Manual / Teach)
• Mô phỏng chuyển động (Simulation)
• Quản lý I/O, Servo, Safety
• Debug, Monitor chương trình

2.2 Yêu cầu hệ thống

• Windows 10 / 11 (64 bit)
• EPSON RC+ 7.x / 8.x
• Cáp USB / Ethernet kết nối controller

---

3. Cấu Trúc Chương Trình Robot BASIC

3.1 Program Structure

Function Main
    Motor On
    Power High
    Home

    Call PickAndPlace

    Motor Off
Fend

3.2 Thành phần chính

• Function / Fend: Khai báo chương trình
• Motor On / Off: Bật tắt servo
• Power: Thiết lập tốc độ / lực
• Home: Về gốc robot
• Call: Gọi chương trình con

---

4. Robot Motion Commands

4.1 Lệnh chuyển động cơ bản

Lệnh	Mô tả
Go	Di chuyển nhanh (Joint)
Move	Di chuyển tuyến tính
Jump	Nhấc lên – di chuyển – hạ xuống

Ví dụ:

Go P1
Move P2
Jump P3

4.2 Point & Coordinate

• P1, P2, P3: Điểm dạy (Teach Point)
• World / Tool / User Coordinate

---

5. I/O Control

5.1 Digital I/O

On 1        ' Output ON
Off 1       ' Output OFF
If Sw(1) = On Then
    Print "Sensor Active"
End If

5.2 Ứng dụng

• Điều khiển kẹp khí nén
• Đọc cảm biến
• Start / Stop từ PLC

---

6. Logic & Control Flow

6.1 Điều kiện

If Sw(2) = On Then
    Call Alarm
End If

6.2 Vòng lặp

While Sw(1) = Off
    Wait 0.1
Wend

---

7. Sub Program & Function

Function PickAndPlace
    Go Pick_Pos
    On 1
    Wait 0.2
    Go Place_Pos
    Off 1
Fend

Ưu điểm:

• Dễ bảo trì
• Tái sử dụng chương trình

---

8. Communication & Integration

• PLC Communication (I/O, Ethernet)
• Handshake Start / Ready / Busy
• Tích hợp băng tải, camera, vision

---

9. Safety & Best Practices

• Always Home robot trước khi Auto
• Giới hạn vùng làm việc
• Kiểm tra I/O trước khi chạy
• Sử dụng Simulation trước thực tế

---

10. Training Exercises

Bài 1: Jog & Teach Point

• Jog robot
• Dạy 5 điểm
• Go các điểm theo thứ tự

Bài 2: Pick & Place

• Kẹp ON/OFF
• Di chuyển giữa 2 vị trí

Bài 3: Robot + Sensor

• Chờ cảm biến
• Robot hoạt động khi có sản phẩm

---

11. Common Errors

• Motor Off
• Servo Alarm
• Point chưa được Teach
• I/O mapping sai

---

12. Conclusion

EPSON Robot BASIC là nền tảng lập trình mạnh mẽ, dễ học và phù hợp cho cả đào tạo lẫn ứng dụng công nghiệp. Việc nắm vững cấu trúc chương trình, lệnh chuyển động và I/O sẽ giúp triển khai nhanh các bài toán Pick & Place, Sorting, Assembly.

LINK TÀI LIỆU VÀ SOFTWARE : Tài Liệu Ở Đây ___ Google Drive

---

Factory Automation – Robot & PLC Training